คณะศึกษาศาสตร์เป็น 4 คณะแรกที่ได้จัดตั้งขึ้นพร้อมกับมหาวิทยาลัยรามคำแหง ตามพระราชบัญญัติมหาวิทยาลัยรามคำแหง พ.ศ.2514 เมื่อวันที่ 26 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2514 อาคารที่ทำการชั่วคราวของคณะศึกษาศาสตร์ ในครั้งแรกนั้นเป็นตึกรูปทรงกลม ซึ่งจัดสร้างขึ้นเพื่อใช้เป็นงานแสดงสินค้านานาชาติ มี รศ.ดร.อภิรมย์ ณ นคร เป็นคณบดี คนแรก ต่อมาในปี พ.ศ. 2516 คณะศึกษาศาสตร์ได้ย้ายที่ทำการชั่วคราวไปอยู่ที่อาคารศรีชุม (ปัจจุบันได้ทำการสร้างใหม่โดยใช้ชื่อว่าอาคารเรียนรวมและปฏิบัติการ)

  จนกระทั่ง ปี พ.ศ.2518 จึงมีที่ทำการถาวรที่อาคารคณะศึกษาศาสตร์ เป็นอาคาร 5 ชั้น ในปัจจุบันและได้ดำเนินการจัดสร้างอาคารที่ทำการคณะอีกหลังหนึ่งมีชื่อเรียกว่า อาคารนครชุม

  ในปี พ.ศ.2514 คณะศึกษาศาสตร์ได้รับอนุมัติจากสภามหาวิทยาลัยรามคำแหงให้จัดตั้งโรงเรียนมัธยมสาธิตมหาวิทยาลัยรามคำแหง โดยเปิดรับนักเรียนตั้งแต่ปีการศึกษา 2516 เป็นต้นมา ในปี พ.ศ.2529 ได้รับอนุมัติให้เปลี่ยนชื่อเป็นโรงเรียนสาธิตมหาวิทยาลัยรามคำแหง เพื่อเป็นสถานปฏิบัติการทางด้านการศึกษาและฝึกอบรมวิชาการแก่เยาวชน ให้มีการพัฒนาการทางด้านสติปัญญา ร่างกาย อารมณ์ สังคมและศีลธรรม อันจะเป็นประโยชน์แก่ตนเองและสังคม โรงเรียนสาธิตมหาวิทยาลัยรามคำแหงเปิดสอนในลักษณะสหศึกษา รับนักเรียนระดับชั้นมัธยมศึกษาปีที่ 1 และมัธยมศึกษาปีที่ 4 ปัจจุบันเปิดสอนถึงระดับชั้นมัธยมศึกษาปีที่ 6

  ในปี พ.ศ.2532 คณะศึกษาศาสตร์ได้รับอนุมัติให้เปิดสอนระดับปริญญาโท หลักสูตรวิทยาศาสตรมหาบัณฑิต สาขาวิชาภูมิศาสตร์ ซึ่งทางคณะศึกษาศาสตร์ได้เตรียมผลิตมหาบัณฑิตมาตั้งแต่ พ.ศ.2523 ทั้งในด้านบุคลากร วัสดุอุปกรณ์และห้องปฏิบัติการ ที่ใช้ร่วมกันได้กับการผลิตบัณฑิตระดับปริญญาตรีและปีต่อๆ มาได้รับอนุมัติให้เปิดสอนปริญญาโทหลักสูตร ศึกษาศาสตร์ โดยปัจจุบันเปิดสอนทั้งหมด 25 สาขาวิชา

  ในปี พ.ศ.2543 คณะศึกษาศาสตร์ได้ดำเนินการสอนระดับปริญญาเอก จนถึงปัจจุบัน เปิดสอนทั้งหมด 6 สาขาวิชา